ÀÚ·á¼³¸í
¾î·Æ°Ô ±¸ÇÑ ÇÕ°Ý ÀÚ±â¼Ò°³¼ ÀÔ´Ï´Ù.
Áö¿øÇϽô Á÷¹« Àß ÂüÁ¶Çϼż ²À ¼·ùÇÕ°Ý ÇÏ½Ã±æ ¹Ù¶ó°Ú½À´Ï´Ù..^^;
°¨»çÇÕ´Ï´Ù!
º»¹®/³»¿ë
1. Çö´ëÀÚµ¿Â÷¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ µ¿±â ¶Ç´Â ÇØ´ç Á÷¹«¿¡ Áö¿øÇÏ°Ô µÈ µ¿±â´Â ¹«¾ùÀԴϱî? (ÃÖ´ë 500ÀÚ À̳»·Î ÀÛ¼º)[Á¤ºñ¼Ò °æÇèÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÀÚµ¿Â÷ Á¦ÀÛ±îÁö]Á¤ºñ¼Ò¿¡¼ °æÇè°ú ¹«ÀÎÀÚµ¿Â÷ ¼³°è¸¦ ÅëÇØ Çö´ëÀÚµ¿Â÷ ǰÁú ºÎºÐ ½ÅÀÔ»ç¿øÀ¸·ÎÀÇ ²ÞÀ» Ű¿ö¿Ô½À´Ï´Ù.ÀÚµ¿Â÷ Á¤ºñ¼Ò¿¡¼ 1±Þ Á¤ºñ»ç¸¦ µµ¿Í Â÷·® ³» °íÀå ³ ºÎǰÀ» Å»°ÅÇϰí, »õ·Î¿î ºÎǰÀ» °ø±Þ¹Þ¾Æ ºÎÂøÇÏ´Â ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Â÷·® ŸÀÌ¾î °ø±â¾Ð üũºÎÅÍ ¿£Áø ³»ºÎ °³½ºÅ¶ ±³Ã¼ µî°ú °°Àº ¾÷¹«¸¦ ¼öÇàÇÏ¸é¼ Â÷ü ³»ºÎ ºÎǰ ÇϳªÇϳª¿¡ ´ëÇØ ÀÍÇû½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °æÇèÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Á¹¾÷ ÀÛǰ HW Part¸¦ ¸Â°Ô µÈ Àú´Â, ¹«ÀÎÀÚµ¿Â÷ÀÇ steering wheelÀ» ´ë½ÅÇÑ BLDC motorÀÇ pinion gear¿Í Â÷·® Á¶ÇâºÎ rack gearÀÇ ¸Â¹°¸²À» »õ·Ó°Ô ¼³°èÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á÷Á¢ Â÷·®À» Á¦ÀÛÇÏ´Â ¿£Áö´Ï¾îÀÇ ±æÀ» °ÉÀ¸¸é¼, ÀúÀÇ ´É·ÂÀ» ¹ßÈÖÇÏ°í ½ÍÀº °÷Àº Çö´ëÀÚµ¿Â÷¶ó »ý°¢ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á¤ºñ¼Ò¿¡¼ ÀÍÈù ½Ç¹«¿Í ¼ºñ½ºÁ¤½Å ±×¸®°í Á¹¾÷ ÀÛǰ¿¡¼ ¾òÀº âÀǼºÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Â÷·®À» »ý»êÇÏ°í ±â¼úÀ» âÁ¶ÇÏ´Â Çö´ëÀÚµ¿Â÷ ǰÁú ºÐ¾ß ÃÖ°íÀÇ ÀÎÀç°¡ µÇ°Ú½À´Ï´Ù.2. °¡Àå ¿Á¤/µµÀüÀûÀ¸·Î ÀÓÇß´ø Àϰú ±× ÀÏÀ» ÅëÇØ¼ ÀÌ·é °Í¿¡ ´ëÇØ »ó¼¼È÷ ±âÀçÇÏ¿© ÁֽʽÿÀ. (ÃÖ´ë 700ÀÚ À̳»·Î ÀÛ¼º)[ÀÚµ¿Â÷¸¦ Á÷Á¢ ¸¸µé¾î º¸´Ù]Á¹¾÷ ÀÛǰÀÎ `¹«ÀÎ ÀÚµ¿Â÷`¸¦ ¿Ï¼ºÇÏ¸é¼ Àú´Â âÀǼº°ú ¼ºÃë°¨À» ¹è¿ü½À´Ï´Ù.`Automatic Delivery System using image processing` À̰ÍÀº ÀúÈñ Á¹¾÷ ÀÛǰÆÀÀÇ ÀÛǰ ÁÖÁ¦ÀÔ´Ï´Ù. ¿µ»ó󸮸¦ ÅëÇÏ¿© ¿î¼Û ½Ã½ºÅÛÀ» ¹«ÀÎ Â÷·®À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© Á¦ÀÛÇÏ´Â °ÍÀÌ ÀúÈñÀÇ ÃÖÁ¾ ¸ñÇ¥ÀÌÀÚ °úÁ¦¿´½À´Ï´Ù. 4³â°£ÀÇ ´ëÇлýȰÀÇ Á¤Á¡À» Âï´Â ¸¸Å ±×µ¿¾È ÀÌ·ç¾ú´ø ¸ðµç ¾÷ÀûÀ» ½ñ¾Æ ºÎ¾î¾ß Çß½À´Ï´Ù. ÆÀ¿øµé ¸ðµÎ°¡ °¢ÀÚ ¸ÃÀº ¹Ù¿¡ Àü·ÂÀ» ±â¿ï¿´°í, Áغñ°úÁ¤À» Æ÷ÇÔÇÏ¿© 1³â 6°³¿ùÀÇ °úÁ¤ µ¿¾È »õ·Î¿î ÀÛǰÀ» âÀÛÇØ ³»¾ú½À´Ï´Ù. ½ÇÁ¦ »ç¶÷ÀÌ Å¾½ÂÇÒ ¼ö ÀÖÀ» ¸¸ÇÑ Å©±âÀÇ Â÷·®À» Á¦ÀÛÇÏ¸é¼ Á¦°¡ ¸ÃÀº ºÎºÐÀº Çϵå¿þ¾î ºÎºÐÀ̾ú½À´Ï´Ù. Â÷·® ÈĹݺΠµ¿·Â Àü´Þ¿¡ DC¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇϰí, Àü¹ÝºÎ Á¶ÇâºÎ¿¡ ¼º¸¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ¿´±â¿¡ ÀÌ ±¸Á¶¹°À» ¼³°èÇϰí À§Ä¡½ÃÄÑ Â÷·®À» À̵¿½Ã۰íÀÚ ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÀúÈñ Çϵå¿þ¾î ÆÀÀÇ °úÁ¦¿´½À´Ï´Ù. ±× °úÁ¤¿¡¼ ÁÖ¾îÁø ¿¹»ê¿¡ ¸ÂÃç Á¦Ç° Àç·á¸¦ ¼±Á¤Çϰí, °áÁ¤ÇÏ´Â µ¥ ÀÖ¾î¼ ¼ö¸¹Àº ½ÃÇàÂø¿À¸¦ °Þ¾î¾ß Çß½À´Ï´Ù. ¼ö³ª»ç¿Í ¾Ï³ª»ç ÇϳªÇϳª¸¦ ü°áÇÏ¸é¼ »õ·Î¿î ±¸Á¶¹°À» âÀÛÇØ ³»´Â Á¹¾÷ ÀÛǰ Á¦ÀÛÀÇ ¸ðµç °úÁ¤Àº Àú¿¡°Ô Å« µµ¿òÀÌ µÇ¾ú°í, ÃÖÁ¾ ¹ßÇ¥ Àü½Ãȸ¿¡ ¿Ï¼ºÀÛÀ» ¸¹Àº »ç¶÷ ¾Õ¿¡¼ ½Ã¿¬ÇßÀ» ¶§¿¡´Â °¡½¿ ¹÷ÂüÀ» ´À³¢°Ô ÇØÁÖ¾ú½À´Ï´Ù.3. ŸÀΰú ÇÔ²² ÀÏÀ» ÇÒ ¶§ ±ÍÇϰ¡ Áö´Ñ ÀåÁ¡°ú ´ÜÁ¡¿¡ ´ëÇØ »ó¼¼È÷ ±âÀçÇÏ¿© ÁֽʽÿÀ. (ÃÖ´ë 700ÀÚ À̳»·Î ÀÛ¼º)[¿ªÁö»çÁöÀÇ Ã³Áö¿¡¼ ÆÀ¿øÀ» º¸Á¶ÇÏ´Ù]´ëÇб³ 3Çгâ 1ÇÐ±â ÆÀ¿ø°ú Àú´Â ÀüÀÚȸ·Î¼³°è ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ¼öÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ÀúÀÇ ÆÀ¿øÀº Àúº¸´Ù ÀüÀÚȸ·Î¼³°è¿¡ ´ÉÅëÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±× ¶§¹®¿¡ ÀüÀÚȸ·Î ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ Àú´Â ÆÀ¿øÀ» ¹ÞÃÄÁÖ´Â º¸Á¶ ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. °ü·ÃµÈ Á¤º¸¸¦ ¼öÁýÇϰí À̸¦ °¡°ø Á¤¸®ÇÏ¿© È¿°úÀûÀ¸·Î Ȱ¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ ÀúÀÇ ¿ªÇÒÀ̾ú½À´Ï´Ù. óÀ½¿¡´Â Ç×»ó ¾Õ¼±â¸¦ ÁÁ¾ÆÇÏ°í ¹¹µçÁö ÁÖµµÇÏ·Á°í Çß´ø Á¦°¡ Çϱ⿡´Â ¾î·Á¿î ¿ªÇÒÀ̶ó°í »ý°¢µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ Àú´Â Á¦°¡ ÁÖµµÇÏ´ø ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ µÚ¸¦ ¹ÞÃÄÁÖ´ø ÆÀ¿øÀÇ Ã³Áö¿¡¼ »ý°¢Çغ¸¾Ò½À´Ï´Ù. Àú´Â ÆÀÀåÀÌ ¿øÇÏ´Â ÀڷḦ °Ë»öÇϰí À̸¦ ºÐ¼®ÇÏ¿© ÃÖÁ¾ÀûÀ¸·Î Á¤¸®ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á¤¸®ÇÑ ÀڷḦ ÆÀ¿ø¿¡°Ô Àü´ÞÇÏ´Â Àü °úÁ¤À» ²Ä²ÄÇÏ°Ô Ã³¸®ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á¤ÇØÁø ±â°£ µ¿¾È ÀúÀÇ ÆÀ¿øÀº ¿ªÇÒ ºÐ¹è¸¦ È®½ÇÇÏ°Ô ÇØÁÖ¾ú°í, Àú´Â ±× ¾÷¹«¸¦ ÆÀ¿øÀÇ Ã³Áö¿¡¼ »ý°¢ÇØ º¸¾Ò½À´Ï´Ù. ÀúÈñ´Â Á¤ÇØÁø ±â°£ µ¿¾È Â¥ÀÓ»õ ÀÖ°Ô ÇϳªÇϳª ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇØ³ª°¬½À´Ï´Ù. °á±¹, ÃÖÁ¾ ¹ßÇ¥ ½Ã±â¿¡ Çпìµé°ú ±³¼ö´ÔÀÇ ¹Ú¼ö¸¦ ¹ÞÀ¸¸ç ¼º°øÀûÀ¸·Î ¹ßÇ¥¸¦ ¸¶Ä¡°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù. À̹ø ÀÏÀ» °è±â·Î ´Ã ¾ÕÀå¼°í ÁÖµµÇÏ´ø Àú´Â ÆÀÀåÀÌ ¾Æ´Ñ ÆÀ¿øÀ¸·ÎÀÇ ¿ªÇÒµµ ÃæºÐÈ÷ ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °æÇèÀ» ¾ò¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ °æÇèÀ» Åä´ë·Î Àú´Â Çö´ëÀÚµ¿Â÷ ǰÁú ºÐ¾ß ÆÀ¿øÀ¸·Î¼ ÃÖ¼±À» ´ÙÇÏ´Â ¼Æ÷ÅͰ¡ µÇ°Ú½À´Ï´Ù.4. ´Ù¾çÇÑ °æÇè Áß Áß¿äÇÏ°Ô »ý°¢ÇÏ´Â °æÇèÀ» ÇÑ °¡Áö ¼±ÅÃÇÏ¿© ¼¼úÇÏ°í ±×¸¦ ÅëÇØ ÀÌ·é ÀÏ¿¡ ´ëÇØ ±âÀçÇÏ¿© ÁֽʽÿÀ. (ÃÖ´ë 500ÀÚ À̳»·Î ÀÛ¼º)[²ÙÁØÇϰí ü°èÀûÀÎ ¼º°ø]´ëÇб³ Ãʳâ±â ÇлýȸÀåÀÌ µÇ°Ú´Ù°í ¾î¸Ó´Ï¿¡°Ô ¿ÜÃÆ´ø Àú´Â 4Çг⠶§ 2,500¸íÀÇ ±â¼÷»ç»ýÀ» Ã¥ÀÓÁö´Â ÀÚġȸÀåÀÌ µÇ¾ú½À´Ï´Ù.´ëÇÐ 1Çг⠶§ ¸¸³ ÃÑÇлýȸÀåÀº Àú¿¡°Ô ½Å¼±ÇÑ Ãæ°ÝÀ̾ú½À´Ï´Ù. ¿©ÀÚÀÓ¿¡µµ ¿Á¤°ú Áöµµ·ÂÀ¸·Î ÁÖº¯À» ¾ÐµµÇÏ´Â ¸ð½À¿¡ ±×³à °°Àº »ç¶÷ÀÌ µÇ±â¸¦ ²Þ²Ù¾ú½À´Ï´Ù. Àú´Â 1Çгâ 2Çг⠵¿¾Æ¸® °ø¿¬ »çȸÀÚ ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¿© ´ëÁß ¾Õ¿¡¼ ´ç´çÇÔ°ú ÀڽۨÀ» ¾ò¾ú°í, 3Çг⠶§ ÇкΠºÎȸÀåÀ» ÇÏ¸é¼ ÀμÖÀÚÀÇ ¿ªÇÒ°ú Á¶Á÷¿ø °ü¸®ÀÚ°¡ Áö³à¾ß ÇÒ Ã¥ÀÓ°¨À» ÀÍÇû½À´Ï´Ù. ¸¶Ä§³» 4Çгâ, Èĺ¸ÀÚ µî·ÏÀÏÀ» ¾ÕµÐ ½ÃÁ¡¿¡ Àú´Â ȸÀåÀÇ ÀÚ¸®¿¡ ¿À¸£±â À§Çؼ Å« ´ÙÁüÀ» °¡Á®¾ß Çß½À´Ï´Ù. Çо÷¼ºÀû°ü¸®, Ãë¾÷Áغñ ±×¸®°í Á¹¾÷ÀÛǰÀ̶ó´Â Å« ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÀÚġȸ¾÷¹«¿Í º´ÇàÇØ¾ß Ç߱⠶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ Àú´Â Á¦°¡ ¹Ù¶ó¿Ô´ø ÀÏÀ» Æ÷±âÇÏÁö ¾Ê°í µµÀüÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ¸¶Ä§³» ´ç¼±µÈ Àú´Â ü°èÀûÀ¸·Î ½Ã°£°ü¸®¸¦ ÇÏ¿´°í ÇÑ Çбâ 4.03À̶ó´Â Çо÷¼ºÀû°ú »ýȰ°ü¿¡¼ ¼ö¿©ÇÏ´Â °ø·ÎÆÐ¸¦ ¹Þ°Ô µÇ¾ú½À´Ï´Ù.