[레포트] 지상제어기의 설계

▶ 지상제어기의 설계

를 임의의 전달함수로 설정함.



▶ GM 과 PM를 알아보기위해 margin 명령어를 사용

현재 Gm= Inf dB, 위상여유Pm = 18 deg (at 30.8rad/sec)

위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수에서 크기선도가 0dB이 되도록 한다

위상이 -130지점에서의 주파수는 8.37이고 그 주파수에서 크기선도의 값은 19.2가 됨을 위의 보드선도에서 확인 할 수 있음.


,



a=0.1096 , T=10.9

<------- 제어기의 전달함수 완성
▶ 제어기의 보드선도

위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수 8.37[rad/sec]에서 크기선도의 값이 0dB 이 되어야 하지만 실제 보드선도에서는 -19.2dB이 되어 무언가 잘못되었음을 알수 있다.
제어기의 보드선도가 Pm에 영향을 미치지 않기 위해서는 과이 좌측으로 이동하여 Pm에 영향을 미치지 않는 보드 선도를 만들어야 한다. 이를 위해 T값과 AT값이 커져야 한다.

▶ 원래의 전달함수에 지상제어기를 적용

지상제어기를 적용하여 다시 확인한 결과 내가 원했던 것은 주파수를 8.37로 하여 위상여유를 50도로 하는것이 었으나, 실제는 주…(생략)